机械手是怎么工作的
机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。一、执行机构机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干；1、手部手部安装在手臂的前端。手臂的内孔中装有传动轴，可把运用传给手腕，以转动、伸曲手腕、开闭手指。机械手手部的构造系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多。可根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和大小的夹头以适应操作的需要。所谓没有手指的手部，一般都是指真空吸盘或磁性吸盘。2、手臂手臂的作用是引导手指准确地抓住工件，并运送到所需的位置上。为了使机械手能够正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位。3、躯干躯干是安装手臂、动力源和各种执行机构的支架。二、驱动机构机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。三、控制系统机械手控制的要素包括工作顺序、到达位置、动作时间、运动速度、加减速度等。机械手的控制分为点位控制和连续轨迹控制两种。控制系统可根据动作的要求，设计采用数字顺序控制。它首先要编制程序加以存储，然后再根据规定的程序，控制机械手进行工作程序的存储方式有分离存储和集中存储两种。分离存储是将各种控制因素的信息分别存储于两种以上的存储装置中，如顺序信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位置信息存储于时间继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各种控制因素的信息全部存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等。这种方式使用于顺序、位置、时间、速度等必须同时控制的场合，即连续控制的情况下使用。其中插销板使用于需要迅速改变程序的场合。换一种程序只需抽换一种插销板限可，而同一插件又可以反复使用；穿孔带容纳的程序长度可不受限制，但如果发生错误时就要全部更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保存，可重复使用；磁蕊和磁鼓仅适用于存储容量较大的场合。至于选择哪一种控制元件，则根据动作的复杂程序和精确程序来确定。对动作复杂的机械手，采用求教再现型控制系统。更复杂的机械手采用数字控制系统、小型计算机或微处理机控制的系统。控制系统以插销板用的最多，其次是凸轮转鼓。它装有许多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便完成一个循环。
[create_time]2022-06-30 21:23:25[/create_time]2022-07-15 21:23:24[finished_time]1[reply_count]0[alue_good]济宁钛浩机械有限公司[uname]https://iknow-pic.cdn.bcebos.com/0b55b319ebc4b745e79fd2edc6fc1e178b8215c5?x-bce-process=image/resize,m_lfit,w_900,h_1200,limit_1/quality,q_85[avatar]工程机械属具，矿山机械设备、机床附件大全[slogan]钛浩机械是以挖机属具、铲车属具、移动破碎机、打桩机、压路机、机床附件等为公司的主打产品；钛浩机械，品质保障！欢迎各界朋友莅临参观、指导和业务洽谈！[intro]555[view_count]
机械手的主要几种类型
机械手如何分类 机械手有哪些类别？随着智能工业的快速发展，我越来越多的行业都用机械手替代了人工，那么我们常见的机械手有哪几种类型呢？按照驱动方式分类如下：机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。1、液压驱动式液压驱动式机械手通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械手执行机构进行工作。通常它的具有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、动作平稳、耐冲击、耐震动、防爆性好，但液压元件要求有较高的制造精度和密封性能，否则漏油将污染环境。2、气压驱动式其驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、动作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进行速度控制，气压不可太高，故抓举能力较低。3、电气驱动式电力驱动是机械手使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持重已达400kg），信号检测、传动、处理方便，并可采用多种灵活的控制方案。驱动电机一般采用步进电机，直流伺服电机（AC）为主要的驱动方式。由于电机速度高，通常须采用减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）。有些机械手已开始采用无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高控制精度。4、机械驱动式机械驱动只用于动作固定的场合。一般用凸轮连杆机构来实现规定的动作。其特点是动作确实可靠，工作速度高，成本低，但不易于调整。其他还有采用混合驱动，即液-气或电-液混合驱动。根据机械手臂运动形式的不同，机械手可以分为四种形式:直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和多关节式1、直角坐标式机械手：手臂在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动，即手臂的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大，它适用于工作位置成直线排列的情况。2、圆柱坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比，所占空间较小而工作范围较大，但由于机构结构的关系，高度方向上的最低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物体，惯性也比较大。这是机械手中应用较广的一种坐标形式。3、极坐标式机械手：手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其最大特点是以简单的机构得到较大的工作范围，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大。4、多关节式机械手：其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，又可通过记忆仿真.是机械手的发展方向。按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。
[create_time]2022-04-28 16:44:49[/create_time]2018-09-20 23:37:11[finished_time]3[reply_count]0[alue_good]伯朗特机器人[uname]https://pic.rmb.bdstatic.com/bjh/user/48fa98608ed2922944122723712867d2.jpeg[avatar]百度认证:伯朗特机器人股份有限公司[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]809[view_count]冲压机械手的应用特点?
冲压机械手是主动化生产过程中发展起来的一种新型装置。康道KDMOTION冲压机械手是在主动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压主动化无人生产而研发的设备。冲压机械手整机以CE标准设计与制造，采用人机界面和PLC操控体系，PLC编程写入机械手内，通过PLC采集连线冲床的上死点旌旗灯号，驱动所有连线冲床同步动作，高性能之伺服驱动，运转平滑网站制作费用，并在运转中进行实时监控。安装使用冲压机械手，它可以代替4-5人作业，冲压机械手具有能赓续重复工作和劳动，不知委靡，不怕伤害，抓举重物的力量比人手力大的特点，并且机械手不会委靡，服从会显明高于人力，按长期算，主动化设备绝对可以削减许多成本。 并且冲压机械手的操作界面及产品表面依人体功能学而设计、产品部件均采用着名品牌，品质稳固可靠，大大降低客户维护成本。冲床安装主动冲压设备，能实现主动化生产，完成主动送料、成品件主动抓取，其中成品件抓取和推送是通过机械手来完成的，使动作与冲床频率雷同步。冲床机械手,能自动上料和卸料，改变了冲压生产劳动高强度、高伤害性的实际。提高生产效率，保证产品质量，改善工作劳动强度，确保人身安全。促进了冲压行业的发展。康道科技是专业的冲压机械手、冲压机械手设备生产厂家，拥有壮大的研发能力与自立知识产权，可根据客户产品特点及品质要求定做冲床生产线专用机械手，并且集产品研发、生产、销售、技术服务于一体的综合型企业。
[create_time]2016-01-23 12:46:24[/create_time]2015-12-16 16:16:55[finished_time]3[reply_count]2[alue_good]lian石[uname]https://himg.bdimg.com/sys/portrait/item/wise.1.39bc35ea.t6lS2z1i9XYE0fmVrKHA4w.jpg?time=5022&tieba_portrait_time=5022[avatar]TA获得超过2737个赞[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]224[view_count]冲压机械手主要用在什么领域
冲压机械手主要是应用于电饭煲、高压锅、空调配件、汽车配件、五金冲压件以及不锈钢水槽等的自动化生产，冲压机械手不仅仅有单工位的，还有多工位的，不仅仅有单线的，还有连线的，也就是说，冲压机械手可以完全替代人工进行自动上下料取料送料等动作，即使这个是流水线式的也是可以使用的冲压机械手的。
采用冲床机械手代替人工可为企业带来以下效益： 可以提高生产过程的自动化程度。使用冲压机械手，有利于提高材料的传送、工件的装卸、刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。 可以减少人力，有节奏的生产以提高生产效率;可以改善劳动条件、避免人身事故;可以减少人工成本，原先需要四个人的生产线，采用冲压机械手后，只需一人看管即可实现全线自动化。
[create_time]2022-01-06 14:45:12[/create_time]2019-02-05 04:08:08[finished_time]2[reply_count]0[alue_good]伯朗特机器人[uname]https://pic.rmb.bdstatic.com/bjh/user/48fa98608ed2922944122723712867d2.jpeg[avatar]百度认证:伯朗特机器人股份有限公司[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]42[view_count]
PLC如何实现简单的气动机械手急停和复位
按照楼主的意思，是想做一个停止回原点的程式，你用的是三菱PLC吧，可以用SFC编程方法，先写主程式S0 到S9, 然后用(S21)编写正常况下一完整周期的程序，其次用（S10）当机械手运行到夹住东西的那一步按停止回到原点的程式，后回原点2（S11）编写当机械手没有运行到夹东西的那一步的时候，按下停止时的程式，通过主程式急停按钮及夹料气缸状态判断，执行S21还是S10，S11达到控制目的。
[create_time]2013-09-20 21:51:59[/create_time]2013-10-06 20:56:45[finished_time]3[reply_count]0[alue_good]百度网友7279b5be4[uname]https://himg.bdimg.com/sys/portrait/item/wise.1.acbaa1a2.URhDDNAepd0mghS6lTW0gA.jpg?time=3045&tieba_portrait_time=3045[avatar]TA获得超过339个赞[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]1223[view_count]
亚德客PH02气动搬运手的检测及控制工作原理？
气动机械手搬运物料精确定位控制系统，主要由PLC控制模块、机械手水平手臂、机械手垂直手臂、机械手气动手爪、机械手转轴、步进驱动模块、气动控制模块等部件组成。运用PLC技术和步进电机控制技术，控制气动机械手的旋转和抓放动作，实现机械手搬运物料的精确定位控制。该系统控制简单、操作方便、运行可靠、定位准确，使用效果良好。其方法、原理和技术可扩展到机械、冶金、化工、电子、医药、食品加工、印刷、配送中心、港口等行业，具有广阔的应用前景。主权利要求: 1.一种气动机械手搬运物料精确定位控制系统，其特征是：所述气动机械手搬运物料精确定位控制系统主要由PLC控制模块、机械手水平手臂、机械手垂直手臂、机械手气动手爪、机械手转轴、步进驱动模块、气动控制模块等部件组成。
[create_time]2019-12-30 16:24:21[/create_time]2020-01-14 16:11:59[finished_time]14[reply_count]0[alue_good]自心难控aw[uname]https://himg.bdimg.com/sys/portrait/item/wise.1.67441e81.0UAdGnamo16nwj8YR81C4g.jpg?time=3974&tieba_portrait_time=3974[avatar]TA获得超过7699个赞[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]165[view_count]
二次元机械手设计的5个要点是什么？
模具制造的高精度，高技术要求，那在设计时，应该注意以下5个要点：
1、控系统及运动件的分量——各种操控元件的精度和灵敏度不一样，并且也与方位反应设备的有无有关。而运动件的分量包括二次元机械手自身的分量和被抓物的分量。
2.精度刚度——二次元机械手自身的构造刚度和触摸刚度低时，因易发生振荡，定位精度一般较低。
3.定位方法——不一样的定位方法影响要素不一样。如机械挡块定位时，定位精度与挡块的刚度和碰接挡块时的速度等要素有关。
4.定位速度——二次元机械手定位速度对定位精度影响很大。这是由于定位速度不一样时，有必要耗散的运动部件的能量不一样。一般，为减小定位差错应合理操控定位速度，如进步缓冲设备的缓冲功能和缓冲功率，操控驱动系统使运动部件当令减速。
5.驱动源——液压、气压的压力动摇及电压、油温、气温的动摇都会影响二次元机械手的重复定位精度。因而，选用必要的稳压及调理油温办法。如用蓄能器稳定油压，用加热器或冷却器操控油温，低速时，用温度、压力抵偿流量操控阀操控。
广东途达智能科技有限公司是机器人科技制造行业的先驱者，拥有大量的外观设计专利、实用新型专利、发明专利等，共计有百余项的国家专利且逐年增加，主要产品多为多轴冲压机器人、搬运机械手、自动焊接机器人等。广泛应用于五金加工、汽车配件、油压拉伸、灯饰配件、车间CNC上下料、机架焊接等领域，与多家全球500强企业有着紧密的合作，数百家客户分布于全国20多个省市自治区，已经成为一家掌握核心技术，集研发、生产、销售、服务于一体的国家重点高新技术民营企业，注册资金为人民币1亿元，可年产六轴机器人、冲压机械手等自动化设备，总部位于广东省东莞市东坑镇，占地面积2万平方米。目前部署的办事处分布全国36个省市，企业年产值连年翻番，高速增长。
[create_time]2016-10-13 09:29:57[/create_time]2016-10-13 09:30:10[finished_time]1[reply_count]2[alue_good]匿名用户[uname]https://iknow-base.cdn.bcebos.com/yt/bdsp/icon/anonymous.png?x-bce-process=image/quality,q_80[avatar][slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]343[view_count]
冲床机械手和冲压机械手有什么区别？
经常听到冲床机械手、冲压机械手、冲压送料机械手、自动化机械手、冲床上下料机械手等等，那么，究竟什么是冲压机械手，什么又是冲床机械手呢冲床机械手和冲压机械手有什么区别其实，冲床机械手就是冲压机械手，只是叫法不一样而已。
冲压机械手是在自动化设备的基础上，根据冲压生产特点，专门为实现冲压自动化无人生产而研发的设备。能取代人工在各个冲压工位上进行物料冲压、搬运、上下料等工作，整条生产线效率达到5秒。本自动化设备对于冲压等重复性、危险性、节拍高的加工行业，在节约人力劳动成本，提高人工及设备安全性，保持产品产能、质量、工艺稳定性等方面是现代化工业化“开拓创新”的重要精神体现。
自动冲床机械手是实现自动冲压的理想选择。首先,自动冲压机械手成本较低,适用性特别强,只要该冲床能够生产的产品,冲压机械手都可以代替人工作业。
[create_time]2021-12-25 15:42:53[/create_time]2014-08-11 10:18:29[finished_time]4[reply_count]0[alue_good]伯朗特机器人[uname]https://pic.rmb.bdstatic.com/bjh/user/48fa98608ed2922944122723712867d2.jpeg[avatar]百度认证:伯朗特机器人股份有限公司[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]677[view_count]
冲压机械手有哪些分类
1、单臂单爪回转式机械手
这种机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀，手臂上只有一个夹爪，不论在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。
2、单臂双爪摆动式机械手
这种机械手的手臂上有两个夹爪，两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另个夹爪执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。
3、单臂双爪回转式机械手
这种机械手的手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后，又同时将数控冲床刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。
4、双机械手
这种数控转塔冲床机械手相当于两个单臂单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库；另一个机械手由刀库里取出“新刀”装入机床主轴。
5、双臂往复交叉式机械手：这种梳棉机的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀运动。
6、双臂端面夹紧式机械手
这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几神机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。
[create_time]2021-12-25 15:57:38[/create_time]2017-04-13 16:28:12[finished_time]1[reply_count]0[alue_good]伯朗特机器人[uname]https://pic.rmb.bdstatic.com/bjh/user/48fa98608ed2922944122723712867d2.jpeg[avatar]百度认证:伯朗特机器人股份有限公司[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]31[view_count]
液压拉伸原理
液压拉伸器的工作原理：
液压拉伸器的工作原理是利用液压油缸直接对螺栓施加外力，使被施加力的螺栓在其弹性变形范围内被拉长，螺栓发生微量变形，从而使螺母易于松动。
液压拉伸器安装在螺栓中轴线的位置，用于对螺栓进行轴向拉伸，实现螺栓需要的拉伸量，而正是螺栓的这种拉伸量决定了螺栓紧固所需的预紧力。螺栓受到拉伸时，螺母会与设备接触面脱离开来，液压拉伸器下端有一个开口，供操作人员人工转动螺母，通常螺母的转动是通过一根金属拨棍来拨动六角螺母外的一个拨圈来实现的（或直接拨动圆螺母）。卸掉液压拉伸器中的油压后，螺母和接触面紧贴，从而将螺栓的轴向形变锁住，也就是将剩余的螺栓载荷锁在螺母里。 对螺栓施加的载荷与液压缸中的油压成正比关系，这样的设计能够非常精确地留住有效载荷。由于载荷直接施加在螺栓上，且所有作用力都用于螺栓拉长，因此载荷产生所需的空间可以达到最小。
[create_time]2017-09-02 13:11:14[/create_time]2012-11-08 16:27:43[finished_time]3[reply_count]2[alue_good]过客守望者[uname]https://himg.bdimg.com/sys/portrait/item/wise.1.fadb1b14.HETjhJq022DZ34OFgU5O_Q.jpg?time=3981&tieba_portrait_time=3981[avatar]TA获得超过1.2万个赞[slogan]这个人很懒，什么都没留下![intro]1124[view_count]
