府兵的基层组织泛称军府。西魏、北周时期军府的长官是开府,其副为仪同。隋初为骠骑将军和车骑将军,军府即改称骠骑府。隋末,军府称鹰扬府,主官为鹰扬郎将、鹰击郎将。唐建国,改鹰扬郎将为军头,鹰击郎将为府副。旋又袭用隋初旧制,初军头为骠骑将军,府副为车骑将军,军府为骠骑府、车骑府。武德二年(619),以车骑将军府隶骠骑府。七年(624),改军府名称为统军府,骠骑将军为统军,车骑将军为别将。贞观十年(636),改统军府为折冲府,统军为折冲都尉,别将为左右果毅都尉。以善骑者为越骑,其余为步兵。天宝中随着府兵制的瓦解停止上下鱼符以及上番、发兵活动,天宝末年,虽然保留其官员和兵额,却已有名无实了。
分布折冲府分布各地,随时置废,全国府数增减不恒,较多时为六百三十三(一作六百三十四)府,一说多达八百,少则不满六百。为了维护居中驭外的军事形势,唐代军府集中设置于关中,大致占总数的三分之一以上,其次为河东、河南,南方军府很少。诸府大都因所在地立名,每个府的管辖区域别有规定,称为“地团”,大小不等,折冲府和地方长官没有统属关系。但设置都督的州,都督多兼任州刺史,他对折冲府应该具有一定的权力。
唐前期在全国设置的折冲府数量,诸史记载不一:其中所载数字最少的为574府,最多的可达800府。唐朝有名称和位置可考的折冲府共627个,其分布大致如下:关内道共置289府,分布在2府17州;河南道有府73,分布在1府4州;河东道有府166,分布在2府14州;河北道有府51,分布在13州内;山南道有府15,分布在1府9州;陇右道有府33,分布在11州内;淮南道有府9,分布在4州之内;江南道有府7,分布于6州之内;剑南道有府11,分布在1府5州;岭南道有府6,分布于5州之内。
为加强中央集权,折冲府的分布设置,是以“举关中之众以临四方”和“内重外轻”的军事布局为原则,并考虑到对边境重点地区的侧重防御。唐都长安所在之关内道共置府285,有府兵26万,占全国折冲府及府兵总数的一半以上。置府次多的是河东道,该道是唐王朝的发迹之地,位于该道的太原地区历来也是突厥南侵的要冲地带,在这里设置军府主要是为加强对突厥的防御力量。河南道是隋唐两朝的东都所在地,武则天执政后,迁都洛阳,因为这里置府也多于他道,也是出于“重手轻足”之意。
任务诸府分属十二卫及东宫六率(见十六卫)。每年,卫士分番上长安,于所属之卫承担宿卫任务。如调发府兵征防,须朝廷颁铜鱼符及敕书(合称鱼书),由刺史和折冲都尉会同勘对,才能差发。调发全府,即由折冲都尉率领;调发不尽,则由果毅或别将率领。每年冬天,折冲都尉主持教练军阵战斗之法。正月,折冲府造卫士名籍,名下具注三年来宿卫、征防及其他差遣情况,评定优劣,申送所属之卫。折冲府储备战马、帐幕和鍪、甲、弩、矟等武器,征行时配给兵士。府兵自备军资、衣装、轻武器和行粮。每府由国家给与公廨田四顷或公廨钱十万至二十万。公廨田大致采取租佃形式,收取地租;公廨钱以高利贷形式收取利息,这些收入作为本府公用和官员食料开支。
意义唐初,折冲府曾经在军事组织、教练、指挥各方面起过重大作用。唐高宗以后,特别是武则天统治的后期,由于战事频繁,兵士死伤以及逃亡的日益增多,缺额又难以补充,府属卫士空额越来越多。到了唐玄宗统治期间,折冲府逐渐成为空壳,番上宿卫由兵员寡弱而至于无兵可交。天宝八载(749),诏停折冲府上下鱼书,标志着府兵制的彻底破坏。以后,折冲府只有兵额,却没有军士、武器、马匹,折冲、果毅等官员虽时见记载,那只是一种军官的虚衔而已。