南北朝时，祖冲之造的“千里船”可“日行百余里”，有人认为这是一种桨轮船，但因缺乏明确的记载，尚无定论。关于制造桨轮船的确切记载，最早见于《旧唐书·李皋传》，讲述了唐代李皋设计的新型战舰，“挟二轮蹈之，翔风鼓浪，疾若挂帆席”。桨轮船把桨楫改为桨轮推进，把桨楫的间歇推进改为桨轮的回旋推进（连续运转）。桨轮船的出现，是船舶推进技术的一个重大进步，也是对船行动力的一次重大改革，它其实就是原始形态的轮船。我国唐代李皋制造桨轮船，比西方要早七八百年，欧洲直到公元15、16世纪才出现桨轮船。
桨轮船在南宋时期得到了较大规模的发展。当时农民起义军领袖杨么的部下高宣，设计制造了多种大小桨轮船。其车数（一轮叫做一车）有4车、6车、8车、20车、24车、32车等，中型的载战士二三百人，大型的长二三十丈，吃水一丈左右，能载千余人。桨轮船在出现后的1000多年中，发挥过巨大作用，直到20世纪初，我国南方地区还有少量的桨轮船。
发明李皋唐代李皋发明了“桨轮船”。他在船的舷侧或艉部装上带有桨叶的桨轮，靠人力踩动桨轮轴，使轮周上的桨叶拨水推动船体前进。因为这种船的桨轮下半部浸入水中，上半部露出水面，由于其侧之推进轮极似车轮，故后来又称之为车轮舟或车船。所以称为“明轮船”或“轮船”，以便和人工划桨的木船、风力推动的帆船相区别。车船把桨之间隙推进方式发展到车轮运转的连续推进方式，同时又可减少船员的劳动强度，在造船发展史上具有重要意义，它是近代明轮航行模式之先导。
高宣南宋都水监高宣为著名车船制作家，绍兴元年（1131年，）鼎州（今常德）知州程昌寓在与当时太湖钟相、杨么起义军水战时，他受命打造8车战船，有所创新，后又造20车、24车者，一船可载二、三百人。后高宣为杨么起义军所俘，又为起义军造“和州载”、“大德山”、“望三洲”、“混江龙”等车船，桨轮多至24车，船体高达3层，旁置“撞竿”（拍竿之类），屡屡挫败官军。后来“（岳）飞伐君山木为巨筏，塞诸港汊，又以腐木乱草浮上流而下。择水浅之，遣善骂者挑之，且行且骂，（杨么兵）怒来追，则草木壅积，舟轮碍不行，飞亟遣兵击之，杨么兵奔港中为筏所拒，官军乘筏张牛革以薮矢石，举巨木撞其舟，尽坏，（杨）么投水”。宋末车船仍有用于水战者，后来这类创新的船舶推进方式限于当时的各种条件而逐渐消失于中国的江河中。500年后随着蒸汽机的发明，又开始在西方复活，这就是现代的轮船。
发展名字来源古代的轮船像车一样，有两个车轮似的轮子，装在船的两侧或尾部，在轮子周围装有若干桨板，用人力转动轮子，桨板不断向后拨水使船前进。所以轮船也称“车船”或“明轮”。
机动轮船自从蒸汽机出现后，就有人设想用蒸汽机带动明轮，推动船只行驶。1802年，英国人薛明敦采用瓦特改进的蒸汽机，建造了“夏洛蒂？邓达斯号”机动轮船，由于当时用的是马拉船只，机动船遭到马拉船业主的反对，只好搁置不用。这件事被在英国考察的美国科学家富尔顿知道了，他制造了类似的“克莱蒙特号”，于1807年8月17日起，定期航行在纽约至奥尔巴尼之间，航速达每小时6.4千米，成了第一艘机动轮船。
螺旋桨推进船机动轮船出现后，人们对瑞士科学家伯努利提出的螺旋推进器产生了极大兴趣。1836年，英国的“阿基米德号”使用了螺旋推进器，那是一个木制的长长的像螺丝钉的螺杆。开始试验时，它以每小时4海里的航速航行。突然，水中的障碍物碰断了螺杆，只剩了一小截。正当造船工程师史密斯急得不知所措时，这船却意外地加快了速度，达到每小时13海里。这事启发了造船工程师们，他们把长螺杆变成短螺杆，又把短螺杆变成叶片状，便于1845年，制成了英国的“大不列颠号”，它是世界上第一艘螺旋桨推进船。
螺旋桨轮船1845年，动力相当的“响尾蛇号”螺旋桨轮船和“爱里克托号”明轮进行了竞赛。英国海军把两艘船的船尾用粗缆绳系起来，让它们各朝相反的方向驶去。“响尾蛇号”的螺旋桨飞快地旋转，“爱里克托号”的明轮猛烈地向后拨水。先是互不相让，但过了一会儿，“响尾蛇号”就把“爱里克托号”拖走了。从此，螺旋桨轮船就取代了明轮。
